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Spurschätzung bei mehrgliedrigen Straßenfahrzeugen

 
: Jäkel, J.; Huber, R.

:
Volltext (PDF; )

Malisa, V. ; Verein zur Förderung der Automation und Robotik -F-AR-, Wien:
AALE 2010, 7. Fachkolloquium für Angewandte Automatisierungstechnik in Lehre und Entwicklung an Fachhochschulen. Tagungsband : Wien, 11./12. Februar 2010, Fachhochschule Technikum Wien
Wien: F-AR, 2010
ISBN: 978-3-902759-01-6
ISBN: 978-3-902759-00-9
S.125-130
Fachkolloquium für Angewandte Automatisierungstechnik in Lehre und Entwicklung an Fachhochschulen (AALE) <7, 2010, Wien>
Deutsch
Konferenzbeitrag, Elektronische Publikation
Fraunhofer IVI ()
Navigation; mehrgliedriges Fahrzeug; Kalman Filter; Odometrie; INS

Abstract
Für die automatische Achslenkung der Anhänger bei mehrgliedrigen Fahrzeugen ist zum einen die Spur des Zugfahrzeugs als Soll-Spur, zum anderen die Spur der Anhänger als Ist-Spur zu bestimmen. Die Bestimmung hat in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem für eine bestimmte Weglänge zu erfolgen. In diesem Beitrag werden hierfür lediglich relativ messende, fahrzeugfeste Sensoren wie inkrementelle Radencoder und inertiale Messeinrichtungen verwendet. Zur Fusion der Sensordaten wird ein Erweitertes Kalman-Filter auf Basis eines kinematischen Einspurmodells genutzt. Dieses schätzt die Längsgeschwindigkeiten und Gierraten der Fahrzeugmodule und auf einen Grundlage per Koppelnavigation die Spur der Fahrzeugmodule. Simulative Untersuchungen für einen Versuchsträger, der aus einem Zugfahrzeug mit Anhänger besteht, zeigen, dass für relativ kleine Querbeschleunigungen, wie sie bei Fahrzeugen zur Personenbeförderung auftreten, mit Radencodern stationär und dynamisch genauere Ergebnisse als mit inertialen Messsystemen erzielt werden können. Eine Ergänzung um Winkelsensoren in den Gelenken, die die Winkel zwischen den Fahrzeugmodulen erfassen, ist sinnvoll.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-154022.html