Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

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IQ2000

 
: Hägele, M.

Decker, M.; Westkämper, E.; Schraft, R.D. ; Europäische Akademie zur Erforschung von Folgen Wissenschaftlich-Technischer Entwicklungen; Verein zur Förderung Produktionstechnischer Forschung e.V. -FpF-, Stuttgart:
Robotik : Neue Technologien, neue Anwendungen. Fraunhofer IPA-Technologie-Forum F46, 11. und 12. November 1999, Stuttgart
Stuttgart, 1999 (Graue Reihe 16)
Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (Technologie-Forum) <46, 1999, Stuttgart>
Deutsch
Konferenzbeitrag
Fraunhofer IPA ()
Faserkreisel; framework; Laserscanner; Serviceroboter; CAN-Bus; Steuerungsarchitektur; Roboter; Steuerungstechnik; scanner

Abstract
Ziel des Projektes IQ 2000 ist es, die preisgünstige Entwicklung leistungsfähiger und zuverlässiger Servicerobotersysteme zu fördern durch die Bereitstellung intelligenter und wiederverwendbarer Hard- und Softwarekomponenten. Auf der Hardwareseite wurde mit den Sensoren Sick LMS und Litef ROG-4 eine neue Dimension der Leistungsfähigkeit der für Serviceroboter entscheidend wichtigen Navigationssensoren erschlossen. Mit der Firma Berghof war außerdem ein wichtiger Hersteller modularer Steuerungsmodule an dem Projekt beteiligt. Die flexible Vernetzung dieser Module über CAN-Bus konnte erfolgreich als richtungsweisendes Konzept für die Servicerobotertechnik demonstriert werden. Das Fraunhofer IPA hat in Zusammenarbeit mit den Partnern ein Vorgehensmodell zur Steuerungsentwicklung für Serviceroboter sowie zwei Bibliotheken wiederverwendbarer Softwarekomponenten erstellt. Unterstützt durch das Vorgehensmodell reduzieren die Bibliotheken die Entwicklungszeit und Entwicklungskosten neuer Serviceroboter erheblich und sind bereits auf großes Interesse gestoßen. Inzwischen wurden diese Bibliotheken auch auf anderen Servicerobotern des Fraunhofer IPA eingesetzt wie z.B. dem Haushaltsroboter Care-O-bot und dem Kletterroboter Animated Ads. Die Funktionsfähigkeit aller Teilkomponenten im Gesamtsystem wurde schließlich durch den Aufbau einer automatischen Outdoor-Kehrmaschine als Demonstrator nachgewiesen.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-148.html