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Ein Multisensor-Roboterkonzept zur Inspektion und Sanierung von verdeckten Schäden und Hohlräumen in Abwasserkanälen

 
: Munser, R.; Kuntze, H.-B.; Frey, C.; Hartrumpf, M.

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urn:nbn:de:0011-n-100947 (142 KByte PDF)
MD5 Fingerprint: 674ec8721ea44ae8505a62c08d7fb8b4
Erstellt am: 31.07.2002


Dillmann, R.; Schraft, R.D.; Wörn, H. ; VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf; Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung -IPA-, Stuttgart; Univ. Karlsruhe, Institut für Prozeßrechentechnik und Robotik; Forschungszentrum Informatik, Karlsruhe:
Robotik 2002 : Leistungsstand, Anwendungen, Visionen, Trends. Tagung Ludwigsburg, 19. und 20. Juni 2002
Düsseldorf: VDI-Verlag, 2002 (VDI-Berichte 1679)
ISBN: 3-18-091679-6
S.617-625
Tagung Robotik <2002, Ludwigsburg>
Deutsch
Konferenzbeitrag, Elektronische Publikation
Fraunhofer IITB ( IOSB) ()

Abstract
Zur Inspektion von Abwasserkanälen wurde ein mobiler Roboter mit mehreren Sensoren entwickelt. Mit dem axialen, dreidimensionalen Lichtschnittsensor können zweidimensionale Schnittmuster von der Rohrinnere aufgenommen werden. Aus dem Schnittmuster können Schäden, wie Rissbreite und Muffenversatz erkannt werden. Mit einem Mikrowellen-Rückstreusensor kann die Rohrumgebung durch die Wand von Steinzeug-, Beton- oder Kunststoffrohr erforscht werden. Aus den Sensordaten kann mittels einer Neuro-Fuzzy-Klassifizierung der Schadenstyp erkannt werden. Durch Liner-Rohre verdeckte Hausanschlüsse können mit dem Mikrowellen-Rückstreusensor ebenfalls geortet werden.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/N-10094.html