Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten.

An FTA design study on distributed map building through autonomous exploration

 
: Richter, G.; Schmitz, A.

:
urn:nbn:de:0011-b-732014 (405 KByte PDF)
MD5 Fingerprint: ae99cf9c6f04bee9cab19c3c807f81e6
Erstellt am: 07.08.2002


Sankt Augustin: GMD Forschungszentrum Informationstechnik, 2000, 51 S.
GMD Report, 99
Englisch
Bericht, Elektronische Publikation
Fraunhofer AIS ( IAIS) ()
verteilte Systeme; Roboter Kontroll-Architektur; robot control architecture; distributed system

Abstract
Die Architektur eines Roboter Kontrollsystems wird vorgestellt, das nach den Gestaltungsprinzipien der Flip-Tick Architektur (FTA) konstruiert wurde. Der Roboter, ein autonomes Fahrzeug vom Typ Pioneer, hat die Aufgabe, einen rechteckigen Raum mit Seitenwänden und einer unbekannten Anzahl von Trennwänden zu erkunden, die verteilt auf dem Boden stehen. Das Fahrzeug ist mit einer Motorsteuerung, Odometrie und Sonarsensoren ausgestattet. Das Ziel der Erkundung ist die Anfertigung eines Lageplans der Trennwände im Raum. Da die Aufgabe als Konstruktionstest diente (im Gegensatz zu einem Leistungstest), waren vor allem Architektur- und weniger Funktionsmerkmale das Ziel der Entwicklung. Das entstandene Exploration Control System (ECS) läuft zur Zeit auf der Einzelrechnerversion der FTA-Implementierung realACT (C++) und kontrolliert ein simuliertes Pioneer-Fahrzeug.

 

The architecture of a robot control system is presented whose design follows the Flip-Tick Architecture (FTA) paradigm. The robot, an autonomous vehicle of type Pioneer, has the task to explore a rectangular room with side walls and an unknown number of dividing walls scattered over the floor. The vehicle is equipped with motor control, odometry and sonar sensors. The exploration aims at building a map of the dividing walls in the room. Since the task served as a design benchmark (as opposed to a performance benchmark) the objectives of the development were mainly architectural rather than functional features. The resulting Exploration Control System (ECS) currently runs on the single-computer version of the FTA-implementation realACT (C++) controlling a simulated Pioneer vehicle.

: http://publica.fraunhofer.de/dokumente/B-73201.html