Diagnose an Industrierobotern

Eine frühzeitige Erkennung von Fehlern an Industrierobotern ist für ihren effektiven Einsatz unabdingbar. In diesem Aufsatz werden einige grundlegende Möglichkeiten zur Fehlerdiagnose an Robotern beschrieben. Die vorgestellten Methoden werden beispielhaft an konkreten Fehlern erprobt. Zur Automatisierung der Diagnose wurde ein Expertensystem entwickelt, mit dem Beobachtungen des Bedieners und Signale von am Roboter angebrachten Sensoren verarbeitet werden können.