D-2 Technologieexperiment ROTEX - ground programming

Im Rahmen der D-2-Mission ist das IPK maßgeblich an der Planung, Entwicklung und Durchführung des Roboter-Technologie-Experiments (ROTEX) beteiligt. Für das IPK liegen die Schwerpunkte dieses Forschungsprojekts in der automatisierungsgerechten Gestaltung orbitaler Experimente, der Entwicklung von Steuerungsfunktionen für das bordseitige Manipulatorsystem sowie eines bodenseitigen Überwachungs-, Simulations- und Programmiersystems (Abb. 1 und 2) mit der Bezeichnung Ground Re- Programming (GPR). Mit den genannten Komponenten lassen sich Prinzipien der Montage im Orbit unter Einsatz von Robotersystemen und Grundfunktionen der Teleoperation sowie des Monitoring demonstrieren. Mit Unterstützung der boden- und bordseitig installierten GRP-Systemkomponenten werden vom IPK insbesondere folgende ROTEX-Experimente durchgeführt: -Kinematik Plant Parameter Verification (Calibration) -ORU (Orbit Replaceable Unit) Exchange -Assembly of Truss Structure und - Restoration To Standby (-Position).