A Computer-aided method to design a manipulator

Eine rechnergestützte Methode wird gezeigt, um aus allen möglichen Kombinationen von Untersystemen, von allen -in einer Datenbank abgelegten- Robotern, den für das jeweilige Problem optimalen Entwurf zu realisieren. Roboter bestehen aus Untersystemen welche sind: -Kinematik. - Kontrolle-Antrieb. -Messung. - Greifer. - Sensoren. Diese beeinflussen sich interaktiv. Diese Beeinflussung hat hierarchischen Charakter, d.h. einige Systeme beeinflussen andere und wiederum andere Systeme werden nur beeinflußt. Nun ist es wichtig die gemeinsamen Merkmale von Untersystemen zu beschreiben und auf Datenbanken niederzulegen. Mit Hilfe eines Anforderungskatalogs für einen konkreten Entwurf läßt sich nun mit einen Rechner jedes Untersystem bzgl. seiner Eignung überprüfen und somit eine Auswahl treffen. Eine Ausnahme bildet die Kinematik. Sie kann nicht auf dem Markt gekauft werden sondern muß für jeden speziellen Fall gefunden werden. Man erhält allgemein 129 Möglichkeiten einer drei-Achsen Kinematik für die wiederum beschreibende Charakteristika in einer Datenbank abgelegt werden. Um nun einen geeigneten Entwurf zu finden muß jedes ausgewählte Untersystem auf seine Kompatibilität mit jedem aus der Hierarchie ersichtlichen, mit ihm in Verbindung stehenden Untersystem, geprüft werden. Sind nun alle Untersysteme abgearbeitet bekommt man als Resultat eine Anzahl von Entwürfen, die alle die Vorgaben erfüllen. Die optimale Kombination kann dann mit einer Nutzwertanalyse gefunden werden.