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CALMADi - ein Programm zur rechnerunterstützten Auslegung von Großmanipulatoren mit horizontaler Knickarmkinematik

CALMADi - a program for computer-supported design of large manipulators with horizontal kinematics
 
: Bindel, R.; Mähner, K.; Meißner, A.

Konstruktion 50 (1998), No.3, pp.15-21
ISSN: 0373-3300
ISSN: 0720-5953
German
Journal Article
Fraunhofer IPA ()
CALMADi; manipulator; programmieren

Abstract
Mit der Integration fortschrittlicher Soft- und Hardwarekomponenten sind Großmanipulatoren mit horizontaler Knickarmkinematik eine spezielle Ausprägung eines fortschrittlichen Robotersystems. Der Einsatz der Systeme in oft sicherheitskritischen Bereichen erfordert optimal für diese Bedingungen ausgelegte Geräte. Aufgrund der Komplexität der Gerätestrukturen kann dieses Ziel allein mit dem Einsatz von Standardprogrammpaketen wie CAD- oder FEM-Systemen nicht erreicht werden. Das beschriebene Programmpaket CALMADi stellt Verfahren bereit, die eine effektive und aufgabenorientierte Konstruktion der Systeme erlauben. Die bei dieser Entwicklung gemachten Erfahrungen und Ergebnisse können leicht auf die Auslegung anderer Robotersysteme übertragen werden. Sie können auch dort den Konstruktionsvorgang unterstützen. With the integration of advanced software and hardware components large manipulators with horizontal kinematics chains are a special form of an advanced robot. The use of the systems in often safety-critical areas demands machines, which are optimally designed for these conditions. Because of the complexity of the machine structures this aim can't bei achieved with the use of only standard CAD- and FEA-programs. Therefore the described program CALMADi makes algorithms available, which allow an efficient and task-orientated construction. The experiences, which were made in this development, can be easily adapted to the construction of other robots and can there support the construction process, too.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-7208.html