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Wissensbasierte Programmierung von Industrierobotern zum Schutzgasschweißen im Stahlhochbau

 
: Hartfuss, C.

Berlin u.a.: Springer, 1996, 123 pp.
Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 1995
IPA-IAO Forschung und Praxis, 225
ISBN: 3-540-60661-0
German
Dissertation
Fraunhofer IPA ()
Industrieroboter; programmieren; Schutzgasschweißen; wissensbasiertes System

Abstract
Industrieroboter zum Schutzgasschweißen wurden bisher im Stahlhochbau nur in geringem Umfang eingesetzt, da es an geeigneten Planungs- und Programmiermethoden fehlt, um für die Vielzahl unterschiedlicher Baugruppen eine wirtschaftliche Fertigung zu erreichen. Vor diesem Hintergrund ist es die Zielsetzung dieser Arbeit, ein Verfahren zur wissensbasierten Programmierung von Industrierobotern zum Schutzgasschweißen im Stahlhochbau zu entwickeln, das dieses Defizit vermeiden läßt. Auf der Grundlage einer Analyse eines typischen Produktspektrums aus dem Stahlhochbau und einer detaillierten Strukturierung des Planungs- und Programmierprozesses für Industrieroboter zum Schutzgasschweißen werden zunächst die spezifischen Anforderungen abgeleitet, die an ein wissensbasiertes Programmierverfahren im Stahlhochbau zu stellen sind. Darauf aufbauend wird die Konzeption des Verfahrens durchgeführt, bei der zunächst die formalen Planungseigenschaften abgeleitet und geeignete Lösungsalternativen zur Wi ssensrepräsentation ausgewählt werden. Anschließend wird die eigentliche Planungs- und Datenstruktur entwickelt. Für jeden Teilbereich der Planungsstruktur werden entsprechende Alternativen zur Realisierung der wissensbasierten Programmierung aufgezeigt und hinsichtlich der Erfüllung der Verfahrensanforderungen bewertet. Aufbauend auf die Auswahl geeigneter Alternativen wird für jeden Planungsbereich eine spezifische wissensbasierte Methode entwickelt. Diese Methoden umfassen die Bereiche der Schweißprozeß- und der Schweißfolgeplanung, der Bahnfolgeoptimierung sowie der Trajektorienplanung. Die Realisierung und Erprobung des entwickelten Verfahrens wird anhand eines typischen Fallbeispiels aus dem Stahlhochbau dargestellt. In Ergänzung zur Beschreibung der Systemarchitektur des implementierten Verfahrens wird in einer Ablaufbeschreibung der wissensbasierte Planungs- und Programmierprozeß erläutert und die Ergebnisse bei der Erprobung auf einem Industrierobotersystem eines Unternehmens des Stahlhochbaus dargestellt und diskutiert.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-59435.html