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Ein Verfahren zur automatischen Generierung von Steuerungsprogrammen für Roboterfahrzeuge

 
: Müllerschön, J.

Berlin u.a.: Springer, 1996, 140 pp.
Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss. 1996
IPA-IAO Forschung und Praxis, 235
ISBN: 3-540-61514-8
German
Dissertation
Fraunhofer IPA ()
mobiler Roboter; Roboter; Serviceroboterfahrzeug; software; Steuerung

Abstract
Mobile Systeme gewinnen immer mehr an Bedeutung. Prognosen gehen davon aus, daß sie den Menschen vor allem im Dienstleistungssektor als Serviceroboter in naher Zukunft vielfach unterstützen werden. Bei den bislang eingesetzten Systemen, insbesondere im FTS-Bereich, sind deren Verhaltensweisen oft als feste Bestandteile der Steuerung in Form von festen Steuertabellen integriert, so daß flexible Reaktionen kaum möglich sind. Es entsteht der Bedarf nach automatischen Generierungssystemen, die in der Lage sind, die benötigten Informationen in geeigneter Form darzustellen und mittels Generierungsstrategien automatisch universelle Steuerprogramme zur Führung von Serviceroboterfahrzeugen zu erzeugen. Im Rahmen dieser Arbeit werden zunächst die einzelnen Grundfunktionen der SRFe analysiert und die relevanten Funktionen bestimmt. Auf der Grundlage der Analyse, die ein detailliertes Pflichtenheft bildet, wird ein Generierungsverfahren entwickelt, das universell anwendbar für alle relevanten Appl ikationen des Servicebereiches ist. Das Generierungsverfahren basiert auf der Strukturierung notwendiger Datenelemente in leicht adaptierbare und modifizierbare Datenbasen sowie der Konzeption von Metastrategien, die in der Lage sind, Steuerbefehle für die ausgewählten Grundfunktionen der SRFe abzuleiten. Zur Gewährleistung der Variabilität und Flexibilität des Generierungsverfahrens wird es durch die Entwicklung eines Ablaufsteuerungs-Konzeptes zur Herstellung der Verknüpfung zwischen den einzelnen Metastrategien unterstützt. Zur Sicherung der Adaptionsfähigkeit auf unterschiedliche SRFe wird ein universelles Navigationskonzept entwickelt und eine Referenzstruktur für Generierungssysteme entworfen. Die Entwicklung einer Verfahrensweise zur Adaption des Generierungsverfahrens an eine Einzelapplikation ermöglicht eine einfache und sichere Übertragbarkeit. Das innerhalb dieser Arbeit entwickelte Generierungsverfahren wurde in einem Generierungssystem umgesetzt. Der erfolgreiche Funktion s nachweis wurde durch praktischen Einsatz in verschiedenen Applikationen und mehreren Serviceroboterfahrzeugen geführt. Die gestellten Anforderungen werden dabei voll erfüllt.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-58732.html