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Rechnerunterstützte Bereitstellung von ungeordneten Kleinteilen für die automatisierte Montage

 
: Lashin, G.

München: Hanser, 1993, 128 pp. : Ill.
Zugl.: Berlin, TU, Diss., 1992
Produktionstechnik, Berlin
ISBN: 3-446-17481-8
German
Dissertation
Fraunhofer IPK ()
assembly technique; automatical scene recognition; automatische Lageerkennung; Computer Aided Design (CAD); Modell; Montagetechnik; process chain; Prozeßkette

Abstract
Im Zuge der Automatisierungsbestrebungen im Bereich der Montagetechnik gewinnt der Einsatz von CAD (Computer Aided Design) zunehmend an Bedeutung. Die Integration von CAD-Systemen zur Unterstützung montageorientierter Aufgaben bildet einen wesentlichen Anteil bei der Gestaltung von Prozeßketten, wie das Beispiel der Off-line-Programmierung zeigt. Im vorliegenden Forschungsbericht wird ein Konzept für ein rechnerunterstütztes Handhabungssystem vorgestellt, bei dem mit Hilfe von CAD-Methoden im Zusammenhang mit Sensorbildern von ungeordneten Kleinteilen das Handhaben und die Montage ermöglicht werden. Es wird zwischen einer Off-line-Vorbereitungsphase und einer On-line-Ausführungsphase unterschieden. In der Off-line-Vorbereitungsphase werden Informationen über die stabilen Lagen und Auflageflächen des Werkstücks aus der rechnerinternen Darstellung gewonnen. Der Schwerpunkt dabei liegt in der Ermittlung des imaginären konvexen Hüllkörpers des Werkstücks. Mit einem Off-line-Programmiersyst em werden die Greifinformationen für jede stabile Lage abgeleitet. In der On-line-Ausführungsphase werden die sensorenunterstützten Vergleichsbilder der Auflageflächen von Werkstücken mit Hilfe von Erkennungssensoren ermittelt. Es wird zunächst ein taktiler Sensor angewandt, der aber keine hinreichenden Ergebnisse liefert. Mit einem bildverarbeitenden Sensor werden bessere Resultate erzielt. Aus dem Sensorbild werden Merkmale der Auflagefläche gewonnen und mit den vorliegenden Kentnissen aus dem CAD-Modell des Werkstücks verglichen. Damit sollen die zuvor off-line erstellten Roboterprogramme ergänzt werden. Das vorgestellte Verfahren wird an einem praktischen Beispiel erprobt. Die Erkennungssicherheit der Auflagefläche im Sensorbild hängt dabei stark von der Auflösung des Erkennungssensors ab.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-55635.html