Fraunhofer-Gesellschaft

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Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-Line-Programmiersystems

 
: Altenhein, A.

Berlin/West: Springer, 1989, 129 pp.
Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 1989
IPA-IAO Forschung und Praxis, 136
ISBN: 0-387-51418-X
German
Dissertation
Fraunhofer IPA ()
Industrieroboter; Off-line-Programmiersystem; Programmierung; Programmsystem; Roboter

Abstract
Der wirtschaftliche Aspekt des Einsatzes von Industrierobotern hängt insbesondere von der Nutzungszeit der Systeme ab. Das in einer Istanalyse ermittelte maximale Verhältnis der Programmierzeit zur Programmlaufzeit von 183:1 bei herkömmlichen Programmierverfahren läßt erkennen, daß der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Großserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch/interaktiv unterstützte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkürzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modulares Industrieroboter-Off-Line-Programmiersystem für die graphisch/interaktiv unterstützte Programmierung wird anhand eines Anforderungsprofils mit besonderer Beachtung der Kollisionsbehandlung entworfen und dargestellt. Die Kollisionsbehandlung geht von einer Volumenbeschreibung der Elemente des Industrierobotersystems aus. Durch die Verwendung von zwei unterschiedlichen Kollisionserkennungsverfahren werden sowohl die Anforderungen für die Planung - kurze Antwortzeiten - als auch für die Off- Line-Programmierung - sehr sichere Aussagen über Kollision - berücksichtigt. Angeschlossen ist für beide Verfahren ein Algorithmus zur automatischen Kollisionsvermeidung.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-51625.html