Flexibel automatisiertes Taumelnieten

Für das Gesamtsystem und die wichtigsten Teilsysteme Handhabungs- und Positioniersystem, Fügesystem und Prozeßüberwachungssystem sind systematisch Lösungskonzepte untersucht, Funktionsmodule und Verfahren konzipiert, prototypisch realisiert und erprobt worden. Mit Hilfe eines geeigneten aktiven Positionierverfahrens können die zu verbindenden, vorgelochten Bauteile feinpositioniert werden, so daß ein sicheres Einführen des Niets in die sich überlappenden Bauteile gewährleistet ist. Das entwickelte Fügesystem ermöglicht das Halten des Niets und dessen Verarbeitung mit Umformkräften bis zu 7 kN mit dem Industrieroboter. Auf der Basis eines analytisch entwickelten Berechnungsmodells für den Taumelnietvorgang werden die für eine Prozeßüberwachung nach dem Hüllkurvenverfahren erforderlichen oberen und unteren Hüllkurven im Einrichtbetrieb berechnet und ggf. angepaßt werden, so daß der Nietprozeß on-line überwacht werden kann und geeignete Störfallstrategien zur Vermeidung von Ausschußnietun gen oder der Beschädigung von Bauteilen durchgeführt werden können.