Bereichsbasierte Verfahren zur Straßenerkennung für die autonome Führung von Fahrzeugen

Die Aufgabe eines Sichtsystems zur Unterstützung der Führung von Straßenfahrzeugen besteht u. a. in der Straßenerkennung, der Hindernisdetektion und der Landmarkenerkennung. Dabei ist die zuverlässige Erkennung von Straßen die Voraussetzung für die Detektion der sich auf Straßen befindenden Hindernisse. In der vorliegenden Arbeit wurden neue Verfahren für eine robuste Straßenerkennung durch Texturauswertung vorgestellt. Ein neu eingeführtes Maß zur Charakterisierung gerichteter Texturen wird eingeführt und in ein Verfahren zur Ermittlung des Orientierungsfeldes, welches die gerichteten Texturen beschreibt, aus den Kovarianzmatrizen der Grauwertänderungen umgesetzt. Die durch die perspektivische Projektion verursachten Änderungen von Texturen im Bild wurden in dieser Arbeit bei der Ermittlung der Texturanisotropie berücksichtigt.