Fraunhofer-Gesellschaft

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Völlig autonome Flurförderzeuge. Berührungslose Geschwindigkeitsbestimmung

 
: Köbbing, H.

Elektronik 38 (1989), No.7, pp.46-51
ISSN: 0013-5658
German
Journal Article
Fraunhofer IML ()
Flurförderzeug; Geschwindigkeit; Kreuzkorrelationsfunktion; Meßtechnik; Oberfläche; Zeilensensor

Abstract
Die möglichst exakte Erfassung von Weg- und Geschwindigkeitsdaten bei Fahrzeugen zur Positionsermittlung ist in der Materialflußtechnik von besonderer Bedeutung. Die Bestimmung dieser Größen über die Räder ist nicht immer mit ausreichender Genauigkeit möglich ("schwimmen", Schrägflauf u.a.m.). Um diesen Problemen zu begegnen, eignet sich die berührungsfreie optische Abtastung der Wegoberfläche mit anschließender Geschwindigkeitsbestimmung. Hierfür kommen das Doppler-, das Ortsfrequenz- und das Korrelationsverfahren in Frage. Nach der Darstellung der grundsätzlichen Verfahren und einem Systemvergleich, wird in dieser Arbeit ein berührungsloses Abtastverfahren beschrieben, welches die statistische Rauheit des Bodens mit einem Halbleiter-Zeilensensor erfaßt. Parameter wie Pixelfläche, Bewegungsunschärfe, Einfluß der Beleutung u.a.m. werden untersucht.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-40342.html