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Verfahren zum halbautomatischen Programmieren von Industrierobotern

Process for the semi-automatic programming of industrial robots
 
: Boley, D.

:
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DE 1983-3311526 A: 19830330
DE 1983-3311526 A: 19830330
DE 3311526 C2: 19871217
G05B0019
German
Patent, Electronic Publication
Fraunhofer IPA ()

Abstract
Verfahren zum halbautomatischen Programmieren von Industrierobotern bei komplexen Bewegungsbahnen, mit einem Werkzeug, das an dem Industrieroboter nachgiebig gelagert ist. Das Werkzeug wird ueber einen Druckluftzylinder an ein Werkstueck angedrueckt. Die Abweichung der Auslenkung vom Sollwert wird ueber ein Messsystem registriert. Es wird eine Sollkontur mit dem Werkzeug abgetastet, wobei der Industrieroboter staendig so geregelt wird, dass anstatt einer groben Bahn eine genaue Bewegungsbahn erzeugt wird, bei der sich die Werkzeugorientierung zwischen Grobpunkten kontinuierlich aendert. Durch Ueberpruefung der Auslenkung des Werkzeuges beim Bearbeitungsvorgang ist eine staendige Prozessueberwachung und Regelung moeglich. Die Anpresskraft kann auch durch Federn, Gummielemente oder aehnliches erzeugt werden. Die Werkzeugorientierung kann durch eine Erfassung vorangegangener Ausgleichsbewegungen des Roboters der Werkstueckkontur angepasst werden. Das Werkstueck kann auch von einem Industr ieroboter gehandhabt werden. Ein nachgiebig gelagerter Greifer misst dann die Auslenkung vom Sollwert. Das Werkzeug ist dabei fest im Arbeitsraum des Industrieroboters installiert. Falls der Greifer starr am Roboter angeflanscht ist, muss das sich im Arbeitsraum des Roboters befindliche Werkzeug nachgiebig installiert sein und mit einem Messsystem zur Messung der Auslenkung vom Sollwert ausgeruestet sein.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-38846.html