Selbstfahrendes Fahrzeug

Beschrieben wird ein selbstfahrendes Fahrzeug, das ueber einen vorgebbaren Kurs von einer Steuereinheit lenkbar ist, die u. a. den Lenkeinschlag und die Umdrehung von Raedern des Fahrzeugs steuert. Das erfindungsgemaesse Fahrzeug zeichnet sich durch die Kombination folgender Merkmale aus: - in an sich bekannter Weise sind erste Sensoren vorgesehen, die die Umdrehungszahl und den Lenkwinkel der gelenkten Raeder des Fahrzeugs erfassen und deren Ausgangssignale an die Steuereinheit angelegt sind, die grob hieraus die Position des Fahrzeugs bestimmt, - zusaetzlich ist wenigstens ein zweiter Sensor vorgesehen, der den Abstand des Fahrzeugs von Umgebungsobjekten ermittelt, und dessen Ausgangssignale ebenfalls an die Steuereinheit angelegt sind, - in der Steuereinheit ist die Position markanter Umgebungsobjekte gespeichert, - die Steuereinheit vergleicht in bestimmten zeitlichen Abstaenden die ermittelten Abstaende des Fahrzeugs von Umgebungsobjekten mit den aufgrund der grob bestimmten Posit ion erwarteten Abstaenden von den gespeicherten markanten Umgebungsobjekten und fuehrt beim Auftreten von Abweichungen des Fahrzeugs vom Soll-Kurs entsprechende Korrektur-Lenkbewegungen durch. Hierdurch erhaelt man ein Fahrzeug, das ein leitlinienloses Fahren auf praktisch frei vorgebbaren und leicht zu aendernden Kursen ermoeglicht.