Fraunhofer-Gesellschaft

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Sechsbeiniger Schreitroboter mit Kraftrückführung - Konzeption und erste Ergebnisse

 
: Schmucker, U.; Schneider, A.; Ihme, T.

:
Fulltext urn:nbn:de:0011-px-329916 (402 KByte PDF)
MD5 Fingerprint: 35a96ba9a991b0b1c5d09bfa1a9ff664
Created on: 04.10.1999


Loose, H. ; FH Brandenburg:
1. Brandenburger Workshop Mechatronik 1994
Brandenburg, 1995 (Hochschulforum - Brandenburger Tagungsberichte)
13 pp.
German
Conference Paper, Electronic Publication
Fraunhofer IFF ()
aktive Nachgiebigkeit; Kraftrückführung; Schreitroboter; Schreitzyklus

Abstract
Ausgehend von einer Darlegung des internationalen Standes der Technik beschreiben die Autoren das Konzept eines sechsbeinigen Schreitroboters, der derzeit am IFF entwickelt und erprobt wird. Besonderes Augenmerk wird dabei auf die kraftadaptiven Fähigkeiten des Roboters gelegt, welche es ihm ermöglichen, Gelände mit unbekannter Strukturierung und unbekannten mechanischen Eigenschaften zu überwinden. Es werden die erforderlichen Steuerungshierarchieebenen sowie mögliche Regelalgorithmen zur Erzielung des kraftadaptiven Verhaltens dargelegt.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-32991.html