Fraunhofer-Gesellschaft

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Robuste Fahrspurverfolgung und Bewegungskompensation in einem videobasierten Echtzeitsystem

 
: Risack, R.; Klausmann, P.; Möhler, N.; Enkelmann, W.

Wörn, H.; Dillmann, R.; Henrich, D.:
Autonome Mobile Systeme 1998
Berlin; Heidelberg: Springer, 1998 (Informatik aktuell)
ISBN: 3-540-65192-6
pp.27-36
Fachgespräch Autonome Mobile Systeme <14, 1998, Karlsruhe>
German
Conference Paper
Fraunhofer IITB ( IOSB) ()
autonomes Straßenfahrzeug; autonomous vehicle; Bildfolgenauswertung; driver assistance system; Fahrerassistenzsystem; Fahrspurerkennung; image sequence analysis; lane recognition; real-time processing; Realzeitverarbeitung; system integration; Systemintegration

Abstract
Es wird ein System zur robusten Fahrspurverfolgung und Objektdetektion für ein videobasiertes Fahrerassistenzsystem vorgestellt. Das System besteht aus Komponenten zur Detektion, Verfolgung und Klassifikation mehrerer markierter und unmarkierter Fahrspurbegrenzungen sowie aus Komponenten zur Objektdetektion. Eine besondere Herausforderung ist die Robustheit der Algorithmen unter variierenden Einsatzbedingungen, wie sie durch unterschiedliche Verkehrssituationen und Witterungseinflüsse gegeben sind. Robustheit gegen Variationen der Umgebungsbedingungen wurde zum einen durch den Einsatz einer Kamera mit hochdynamischem Sensorchip erreicht. Zum anderen wurden modulinterne Zuverslässigkeitstests durchgeführt. Die durch diese Maßnahmen erreichte Verfahrensrobustheit führte durch modulübergreifende Synergien zu einer weiteren Leistungssteigerung des Gesamtsystems. Das System wurde in mehrere Testfahrzeuge integriert. Experimente wurden sowohl in Testfahrten als auch im Labor an Hand von über 150.000 Bildern mit einer Vielzahl verschiedener Umweltbedingungen durchgeführt. Das System arbeitete erfolgreich bei verschiedenen Verkehrssituationen und Wetterbedingungen.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-32181.html