Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

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Praktische Resultate der Roboter-Kalibration

 
: Schröer, K.; Dülen, G.

ZWF CIM 85 (1990), No.2, pp.113-116
ISSN: 0932-0482
German
Journal Article
Fraunhofer IPK ()
Kalibrieren; konstruktive Schwachstellen; Modellparameteridentifikation; Positioniergenauigkeit; Roboter

Abstract
Die Einsatzmöglichkeit von Industrierobotern der gegenwärtigen Generation werden oft durch deren mangelhafte absolute Positioniergenauigkeit begrenzt. Das hier verwendete Kalibrationsverfahren erlaubt die automatisierte Bestimmung der geometrisch-kinematischen Parameter. Nachgiebigkeiten und weiterer Getriebeparameter eines Roboters. Die hier dargestellten Ergebnisse zeigen, daß man damit die Positioniergenauigkeit bis an die durch die Wiederholgenauigkeit gegebene Systemgrenze steigern kann. Darüber hinaus können Hinweise gewonnen werden, welche konstruktiven Änderungen eine Verbesserung der Wiederholgenauigkeit erlauben.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-29135.html