Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten.

Modellgestützte optimale Bewegungsplanung für Industrieroboter.

An efficient method for the optimization of point-to-point motion for industrial robots
 
: Zhang, Y.; Münch, H.

VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf:
Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern. Tagung
Düsseldorf: VDI-Verlag, 1993 (VDI-Berichte 1094)
ISBN: 3-18-091094-1
Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern <1993, Langen>
German
Conference Paper
Fraunhofer IPK ()

Abstract
Das Verfahren gestattet die automatische Bestimmung der optimalen kollisionsfreien Verbindungstrajektorie zwischen den gegebenen Anfangs- und Endstellungen nach dem Kriterium der minimalen Verfahrzeit oder der minimalen mechanischen Beanspruchung unter Einhaltung aller roboter- sowie technologiespezifischen Beschränkungen. Dabei kann der zulässige Mindestabstand zwischen dem Roboter und dem entsprechenden Hindernis im Arbeitsraum als ein Anwenderparameter vorgegeben werden, was für die industriellen Anwendungen besonders sinnvoll ist.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-24575.html