Modellgestützte optimale Bewegungsplanung für Industrieroboter.

Das Verfahren gestattet die automatische Bestimmung der optimalen kollisionsfreien Verbindungstrajektorie zwischen den gegebenen Anfangs- und Endstellungen nach dem Kriterium der minimalen Verfahrzeit oder der minimalen mechanischen Beanspruchung unter Einhaltung aller roboter- sowie technologiespezifischen Beschränkungen. Dabei kann der zulässige Mindestabstand zwischen dem Roboter und dem entsprechenden Hindernis im Arbeitsraum als ein Anwenderparameter vorgegeben werden, was für die industriellen Anwendungen besonders sinnvoll ist.