Publica
Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten. Modellgestützte optimale Bewegungsplanung für Industrieroboter.
An efficient method for the optimization of point-to-point motion for industrial robots
| VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf:
Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern. Tagung
Düsseldorf: VDI-Verlag, 1993 (VDI-Berichte 1094)
ISBN: 3-18-091094-1 |
| Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern <1993, Langen> |
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| German |
| Conference Paper |
| Fraunhofer IPK () |
Abstract
Das Verfahren gestattet die automatische Bestimmung der optimalen kollisionsfreien Verbindungstrajektorie zwischen den gegebenen Anfangs- und Endstellungen nach dem Kriterium der minimalen Verfahrzeit oder der minimalen mechanischen Beanspruchung unter Einhaltung aller roboter- sowie technologiespezifischen Beschränkungen. Dabei kann der zulässige Mindestabstand zwischen dem Roboter und dem entsprechenden Hindernis im Arbeitsraum als ein Anwenderparameter vorgegeben werden, was für die industriellen Anwendungen besonders sinnvoll ist.