Ein kinematisches Modell zur Analyse materialflußtechnischer Bewegungsabläufe

Die Materialflußtechnik weist eine Vielfalt unterschiedlicher Bewegungsformen auf. Ein Blick auf andere, stark kinematikorientierte Disziplinen, die Getriebe- und Robotertechnik, zeigt, daß die Hauptbewegungsformen der Materialflußkinematik, die spurgeführte und die flurgebundene Bewegung, von diesen Seiten nicht befriedigend berücksichtig wird. Gleichzeitig wird aus der Praxis ein stetig zunehmender Bedarf an Simulationswerkzeugen signalisiert, die gerade jene kinematischen Eigenheiten beherrschen. Dieser Sachverhalt bildet die Motivation für die Arbeit. Darin werden alle wichtigen Arbeitsmittel der Materialfußtechnik anhand einiger kinematischer Schlüsselriterien klassifiziert und darauf aufbauend die Anforderungen an ein entsprechendes Analysemodell formuliert. Im Hauptabschnitt des Beitrags werden die drei Bestandteile des Kinematikmodells (Gelenkmodell, Antriebsmodell, Bahnmodell) erarbeitet. Die Schwierigkeiten bei der Aufstellung eines allgemeine Gelenkmodells liegen insbesonder e in der Vielfalt der Auftretenden Gelenktypen und in dem nichtholonomen Charakter der flurgebundenen Fahrzeugbewegung. Die Problemlösung dieser Punkte ist Hauptgegensatand der Arbeit.