Fraunhofer-Gesellschaft

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Hochgenaue dynamische Bahnvermessung von Industrierobotern

 
: Herkommer, T.F.

:

Forschung im Ingenieurwesen 60 (1994), No.10, pp.254-260
ISSN: 0015-7899
German
Journal Article
Fraunhofer IPA ()
Bahnverhalten; Bahnvermessung; Industrieroboter; Meßgenauigkeit; Messen

Abstract
Die wesentlichen statischen und dynamischen Kenngrößen von Industrierobotern werden durch die Normen ISO 9283, ISO 9787 und ISO 9946 definiert. Eine adäquate Meßtechnik für eine Robotervermessung, insbesondere für die dynamische Vermessung von Industrierobotern ist aber zur Zeit noch Gegenstand der Forschung. Grund hierfür ist die erforderliche hohe Samplingrate sowie Absolut- und Wiederholgenauigkeit des Meßsystems in Kombination mit einem extrem großen Meßbereich (Arbeitsraum des Industrieroboters). In diesem Beitrag wird ein neues inertiales Orientierungsmeßsystem für Industrieroboter auf der Basis von Ring-Laser-Kreisel (RLK) vorgestellt. Die Vermessung eines handelsüblichen Industrieroboters auf der Basis eines Labormusters des RLK-Systems in Verbindung mit einem Laser-Tracking-System wird beschrieben. Es werden statische und dynamische Meßergebnisse dargestellt. Der Meßfehler des RLK-Systems ist als weitgehend linear zeitabhängig einzustufen. Die wesentlichsten Einflüsse auf die se Fehler sind die Drift der Sensoren und die Genauigkeit der Erddrehraten-Kompensation. Durch die Messung der Erddrehrate ist die Nullage bzw. das Basiskoordinatensystem des RLK-Systems absolut reproduzierbar (Absolutgenauigkeit des Meßsystems).

: http://publica.fraunhofer.de/documents/PX-17304.html