: Traub, A.; Schaeffer, C.; Schraft, R.D.

Abstract
Das "Echtzeit-Framework" ist eine Bibliothek von Software-Modulen zur Entwicklung von verteilten Echtzeit-Bewegungssteuerungen. Mit dieser Bibliothek wird die Portabilität, Wiederverwendbarkeit und Modularität von Steuerungssoftware stark verbessert und damit die Entwicklungs- und Wartungskosten des Steuerungssystems drastisch gesenkt. In diesem Beitrag werden die wesentlichen Eigenschaften des "Echtzeit-Frameworks" vorgestellt und die praktischen Erfahrungen von einer Anwendung des Frameworks zur Steuerung eines mobilen Roboters gezeigt. Das Framework beinhaltet Module zur Client-Server-Kommunikation, zur Steuerung des Programmablaufs sowi e Interfaces für Low-level Input/Output. Darüber hinaus stellt es Routinen für Echtzeit-Funktionen zur Verfügung. Ein Interface für Betriebssystem-Aufrufe gewährleistet die Portabilität der darauf aufbauenden Anwendung. Mikro-Architekturen von Klassen (design patterns) wurden eingesetzt, um Lösungen für typische Probleme bei Steuerungsanwendungen zu implementieren und zu dokumentieren.