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Fraunhofer-Gesellschaft
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1999
Conference Paper
Title

Ein Echtzeit-Framework für Bewegungssteuerungen

Abstract
Das "Echtzeit-Framework" ist eine Bibliothek von Software-Modulen zur Entwicklung von verteilten Echtzeit-Bewegungssteuerungen. Mit dieser Bibliothek wird die Portabilität, Wiederverwendbarkeit und Modularität von Steuerungssoftware stark verbessert und damit die Entwicklungs- und Wartungskosten des Steuerungssystems drastisch gesenkt. In diesem Beitrag werden die wesentlichen Eigenschaften des "Echtzeit-Frameworks" vorgestellt und die praktischen Erfahrungen von einer Anwendung des Frameworks zur Steuerung eines mobilen Roboters gezeigt. Das Framework beinhaltet Module zur Client-Server-Kommunikation, zur Steuerung des Programmablaufs sowi e Interfaces für Low-level Input/Output. Darüber hinaus stellt es Routinen für Echtzeit-Funktionen zur Verfügung. Ein Interface für Betriebssystem-Aufrufe gewährleistet die Portabilität der darauf aufbauenden Anwendung. Mikro-Architekturen von Klassen (design patterns) wurden eingesetzt, um Lösungen für typische Probleme bei Steuerungsanwendungen zu implementieren und zu dokumentieren.
Author(s)
Traub, A.
Schaeffer, C.
Schraft, R.D.
Mainwork
SPS/IPC/DRIVES '99  
Conference
SPS/IPC/DRIVES 1999  
Language
German
Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung IPA  
Keyword(s)
  • Automatisierung

  • Bewegungssteuerung

  • Echtzeitsystemsteuerung

  • programmieren

  • Roboter

  • software

  • Steuerung

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