Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten.

Kollisionserkennung für Roboter auf Grundlage von ToF-Abstandssensorik

 
: Winkler, Bernd

Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung -IPA-, Stuttgart; Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie -BMWi-, Berlin:
SmartVision: 3-D-Wahrnehmung mit Smart-Pixel-Sensor : InnoNet Projektabschlusstreffen. Fraunhofer IPA, Stuttgart, 11. April 2008
Stuttgart, 2008
13 Folien
SmartVision InnoNet Projektabschlusstreffen <2008, Stuttgart>
German
Conference Paper
Fraunhofer IPA ()
time-of-flight; Kollisionserkennungsverfahren; Bildverarbeitung; Roboter; Robotersteuerung; Kamera

Abstract
Im Vortrag wird ein Algorithmus zur Kollisionserkennung für Roboter vorgestellt. Dazu wird der Arbeitsraum des Roboters durch eine Laufzeitkamera überwacht. Der statische Hintergrund sowie bekannte bewegte Objekte wie der Roboter werden durch eine Bereichsüberprüfung maskiert. Die verbleibenden 3-D-Daten werden auf ihre Lage in Bezug auf Sicherheitsbereiche untersucht, welche jedes Glied des Roboters umgeben. Wird eine gewisse Anzahl von Punkten innerhalb der Sicherheitsbereiche überschritten wird eine Kollision detektiert und der Roboter gestoppt. Sinkt die Anzahl anschließend wieder unter einen bestimmten Wert wird die Roboterbewegung fortgesetzt. Anwendungsbereiche finden sich bei der automatischen Bahngenerierung, bei der Roboterbewegung in einer dynamischen Umgebung sowie bei der Mensch-Roboter-Kooperation.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-95636.html