Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten.

Care-O-bot® 3 - Mobiler Serviceroboter mit ausgeprägter Manipulationsfähigkeit

 
: Hoch, Andreas; Simons, Florian; Haag, Matthias; Parlitz, Christopher; Reiser, Ulrich; Hägele, Martin

Kompetenznetz Mechatronik BW e.V., Göppingen:
Intelligente mechatronische Systeme : Internationales Forum Mechatronik, begleitend zur MOTEK, 22.-23. September 2008, Stuttgart
Göppingen, 2008
ISBN: 978-3-00-025245-7
pp.360-371
Internationales Forum Mechatronik (IFM) <2008, Stuttgart>
Internationale Fachmesse für Montage- und Handhabungstechnik (MOTEK) <27, 2008, Stuttgart>
German
Conference Paper
Fraunhofer IPA ()
Care-O-Bot; Serviceroboter; Roboterhand; Roboter; Handhaben; Mechatronik

Abstract
Mit der Produktvision Care-O-bot® 3 wird eine neue Klasse von Servicerobotern geschaffen, die durch hohe Funktionalität und ansprechendes Design den Traum vom Haushaltsroboter in greifbare Nähe rückt.
Basis einer erfolgreichen Gesamtintergration ist dabei die Entwicklung mechatronischer Komponenten mit einem möglichst hohen Anteil lokaler Intelligenz.
Eine gewaltige Herausforderung bei der Entwicklung der Komponenten ist die Forderung nach Leichtbau be gleichzeitig kompakten Abmessungen, hoher Leistungsdichte und niedrigem Energieverbrauch. Diese Eigenschaften sind der Schlüssel für mobile Serviceroboter und erforderten unter anderem die Überarbeitung vorhandener Leichtbauarme und spezifische Weiterentwicklungen einer hierfür geeigneten mechatronischen Hand.
Ein weiterer wesentlicher Aspekt mobiler Roboter ist die Unversehrtheit der Menschen und die Zuverlässigkeit von Prozessen sicherzustellen. Der Auswertung verschiedener Sensoren und deren Aufarbeitung zu verwertbaren Informationen kommt hier die entscheidende Bedeutung zu. Sinnvollerweise müssen übergeordnete Steuerungen durch integrierte Module mit eigener Intelligenz ergänzt werden. Beispielhaft sei hier die taktile Sensorik auf den Greifflächen genannt, deren Auswertung und Interpretation direkt von der Handsteuerung übernommen wird. Dies ermöglicht erstmals ein reaktives Greifen mit einer komplexen mechatronischen Hand.
Dieser Beitrag führt über die Historie der Entwicklungen in die Technologie des Care-O-bot® ein und gibt einen tieferen Einblick in die SCHUNK Dextrous Hand (SDH), welche die zentrale mechanische Komponente der Manipulationsfähigkeit darstellt.
Das Design der Plattform wird über die aktuell lösbaren Aufgaben des Serviceroboters im Zusammenspiel mit seinem Umfeld begründet. Der Aufbau der Hand basiert auf einer Analyse der Manipulation mit Gegenständen des täglichen Lebens.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-83870.html