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Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten. Robuste Objektlageerkennung in Tiefendaten durch Kombination von Partikel-Schwarm-Optimierung und lokalen Objekt-Features
| Verl, A.; Hägele, M. ; VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik -GMA-, Düsseldorf; Deutsche Gesellschaft für Robotik:
Robotik 2008. Leistungsstand, Anwendungen, Visionen, Trends : Tagung München, 11. und 12. Juni 2008
Düsseldorf: VDI-Verlag, 2008 (VDI-Berichte 2012)
ISBN: 978-3-18-092012-2
pp.159-162 |
| Fachtagung Robotik <5, 2008, München> |
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| German |
| Conference Paper |
| Fraunhofer IPA () |
| Partikel-Schwarm-Optimierung (PSO); Griff in die Kiste; Laserscanner; Industrieroboter; Bildverarbeitung; Handhabungstechnik; Objekterkennung |
Abstract
Diese Arbeit präsentiert ein neues Verfahren zur robusten Objektlageerkennung durch die Auswertung von Tiefendaten, um diese mit einem Roboter aus einer Kiste greifen zu können. Durch die Kombination eines Optimierungsverfahrens mit lokalen Objekt-Features, die direkt aus CAD-Daten des Objekts extrahiert werden, kann das Verfahren schnell an unterschiedliche Objektgeometrien angepasst werden. Neben dieser Anpassbarkeit liegt ein besonderes Augenmerk auf der Anwendung des Verfahrens auf praxisrelevante Testszenen, die mit einem am Fraunhofer IPA aufgebauten geschwenkten 2-D-Laserscanner erstellt wurden.