Fraunhofer-Gesellschaft

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Realisierung eines räumlichen inversen Pendels mittels SCARA-Roboter

Entwurf, Aufbau, Test
 
: Weber, E.
: Müller, K.; Enge-Rosenblatt, O.

Mittweida, 2008
Mittweida, Hochschule, Master Thesis, 2008
German
Master Thesis
Fraunhofer IIS, Institutsteil Entwurfsautomatisierung (EAS) ()

Abstract
Ziel der Masterthesis ist es, den Aufbau eines SCARA-Roboters zu konzipieren. Dieser soll die Fähigkeit haben, ein inverses zweidimensionales Pendel durch Bewegung des TCP zu balancieren. Zu dem Entwurf gehören die Simulation in einem Mehrkörpersimulationsprogramm und die Auswahl und Entwicklung einer geeigneten Regelungsmethode. Die Simulation des Systems dient der Datengewinnung und damit der direkten Vorbereitung für den Aufbau.
Mithilfe von Konzeption und Realisierung eines einfacheren Testaufbaus können die ermittelten Daten überprüft werden. Der Testaufbau besteht aus einem einarmigen Roboter, welcher ein 1D-Pendel stabilisieren soll. Die dabei gewonnenen Erfahrungen werden dokumentiert und dienen einer nach dieser Masterarbeit erfolgenden Realisierung des SCARA-Roboters.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-70715.html