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Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

 
: Emter, Thomas

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Fulltext urn:nbn:de:0011-n-6434539 (30 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: 5ffc14a800f136011ae960ef959f471a
(CC) by-sa
Created on: 23.11.2021


Karlsruhe: KIT Scientific Publishing, 2021, XX, 235 pp.
Zugl.: Karlsruhe, Inst. für Technologie (KIT), Diss., 2020
Karlsruher Schriften zur Anthropomatik, 49
ISBN: 978-3-7315-1074-1
German
Dissertation, Electronic Publication
Fraunhofer IOSB ()
Mobile Robotersysteme; Multi-Sensor-Fusion; Lokalisierung; Kartierung; SLAM; mobile robotic systems; multi-sensor fusion; localization; mapping

Abstract
In der vorliegenden Arbeit werden probabilistische Methoden für die Kombination mehrerer Sensoren mittels Multi-Sensor-Fusion für die robuste und präzise Lokalisierung und Kartenerstellung in heterogenen Außenumgebungen vorgestellt. Es werden sowohl Aspekte der robusteren Wiedererkennung von Landmarken als auch die Integration zusätzlicher absoluter und relativer Sensoren mittels erweiterter Filterverfahren beleuchtet.

 

In this work, probabilistic methods for combining multiple sensors utilizing multi-sensor fusion for robust and precise localization and mapping in heterogeneous outdoor environments are presented. Aspects of increasing the reliability of landmark recognition are highlighted, as well as the integration of additional absolute and relative sensors using advanced filtering techniques.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-643453.html