RoPHa - Robuste Wahrnehmungsfähigkeiten für Roboter zur Unterstützung älterer Nutzer im häuslichen Umfeld

Ziel des RoPHa-Projekts war es, Grundfunktionen für die Unterstützung älterer und pflegedürftiger Menschen bei der Handhabung typischer Alltagsobjekte zu entwickeln. Als Use Case für die beispielhafte Umsetzung und Integration der entwickelten Grundfunktionen wurde die mundgerechte Bereitstellung von Nahrung betrachtet. Dafür wurden zunächst eine systematische Anforderungsanalyse inklusive der Betrachtung von ELS-Aspekten und eine Risikobetrachtung durchgeführt. Danach wurde ein Interaktionskonzept basierend auf einer tabletgestützten GUI und Sprachausgaben entwickelt. Im Bereich der Perzeption wurden Funktionen für die Objekterkennung, die Lokalisierung und Klassifizierung von Speisen, die Wahrnehmung des Menschen und für die aufgabenspezifische Auswahl und Parametrierung von Perzeptionsfunktionen entwickelt und in ein Gesamtsystem integriert. Für die sichere Manipulation wurden unterschiedliche elementare Handhabungsfertigkeiten, bspw. für das Schneiden, Bestreuen, Aufnehmen und Anreichen von Speisen entwickelt. Im Rahmen von zwei Testreihen mit Mitarbeitern aus der Pflege wurden die entwickelten Szenarien evaluiert.