Rulebook-based Trajectory Planning of an Autonomous Agent for Urban Traffic Scenarios

Ziel dieser Arbeit ist die Umsetzung einer regelbasierten Trajektorienplanung in der Simulationsumgebung CARLA. Dazu soll ein autonomes Fahrzeug mit Sensorik ausgestattet werden, um verschiedene Szenarien simulieren zu können. Dabei sollen Trajektorien aufgespannt werden, die durch eine regelbasierte Entscheidungsfindung bewertet werden. Die Bewertung wird anhand von Kostenfunktionen der Regeln bestimmt. Anschließend wird das modellierte Regelwerk in den Szenarien angewendet und die Ergebnisse diskutiert.