Slip sensor, for workpiece in robot gripper, has light source to provide reflection image onto sensor with predetermined threshold

: Kuntze, H.; Beyerer, J.; Milighetti, G.; Baechlin, M.

Abstract
Beschrieben wird eine Vorrichtung zum schlupfueberwachten, kraftschluessigen Greifen, Halten und Manipulieren eines Objektes mit einer Greiferanordnung, die wenigstens zwei Greiferflaechenbereiche vorsieht, von denen wenigstens ein Greiferflaechenbereich zum Zweck eines kraftschluessigen Ergreifens des Objektes relativ zum Objekt kraftbeaufschlagt auslenkbar ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass an wenigstens einem Greiferflaechenbereich, der in Kontakt mit dem Objekt bringbar ist, wenigstens eine Sensoreinheit vorgesehen ist, die eine Relativbewegung zwischen dem Greiferflaechenbereich und dem Objekt erfasst, dass die Sensoreinheit als optische Sensoreinheit mit einer Lichtquelle ausgebildet ist, so dass das von der Lichtquelle ausgesandte Licht auf eine Oberflaeche des Objektes gerichtet an dieser reflektiert und von der Kameraeinheit als Oberflaechenreflexbild erfasst wird und dass eine Bildauswerteeinheit vorgesehen ist, die die von der optischen Sensoreinheiterfassten Oberflaechenreflexbilder unter Massgabe auftretender Bildunterschiede zwischen jeweils zwei zeitlich nacheinander aufgenommenen Oberflaechenreflexbildern, bedingt durch eine Lageveraenderung der optischen Sensoreinheit relativ zur Oberflaeche des Objektes, auswertet.

 

DE 102005032502 B3 UPAB: 20061120 NOVELTY - The workpiece slip sensor for a robotic gripper has a light source directed to produce a reflection on the workpiece. The reflection is picked up by a sensor head which determines the image produced and compares it to a threshold value to determine if slippage has occurred. The sensor compares its position to the position of the workpiece reflection. The robotic gripper can be a linear gripper. USE - For work handling robots. ADVANTAGE - Allows increased reliability of handling of workpieces.