Fraunhofer-Gesellschaft

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Ansichtenbasierte 3-D-Objektlageerkennung für die Handhabungstechnik

Appearance based 3-D-object-pose-detection for handling applications
 
: Ledermann, T.

Schraft, R.D.; Westkämper, E. ; Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung -IPA-, Stuttgart; Bundesministerium für Bildung und Forschung -BMBF-; Forschungszentrum Karlsruhe GmbH, Projektträgerschaft:
Objekterkennung in der Robotik : Technologien - Methoden - Anwendungen, 2. Workshop F 135, 6.Oktober 2006, Stuttgart
Stuttgart: FpF - Verein zur Förderung produktionstechnischer Forschung, 2006 (Fraunhofer IPA Workshop F 135)
pp.128-140
Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (Workshop) <135, 2006, Stuttgart>
Workshop Objekterkennung in der Robotik <2, 2006, Stuttgart>
German
Conference Paper
Fraunhofer IPA ()
optischer Sensor; Lokalisation; object recognition; industrial robot; image processing; Objekterkennung; Industrieroboter; Handhaben; Bildverarbeitung

Abstract
Roboter müssen "sehen" lernen! Der vorliegende Beitrag gibt zunächst eine kurze Einführung zum "Griff in die Kiste". Um der Lösung dieser Aufgabenstellung näher zu kommen, werden zwei ansichtenbasierte Verfahren zur Objektlageerkennung vorgestellt. Die mit diesen Verfahren derzeit möglichen Erkennungsraten von 90% und Geschwindigkeiten von bis zu 1 Sekunde werden diskutiert. In einem Ausblick werden Möglichkeiten aufgezeigt, wie die vorgestellten Algorithmen noch schneller und robuster für einen praktischen Einsatz in Roboterapplikation gemacht werden können.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-49549.html