Parallele Seilroboter in Theorie und Praxis

Parallele Seilroboter können große Massen mit hohen Dynamiken über weite Arbeitsräume bewegen und damit für Aufgaben eingesetzt werden, die außerhalb der Möglichkeiten konventioneller Industrieroboter liegen. Die notwendigen Kräfte werden von Winden erzeugt und mittels Seilen zum Endeffektor übertragen. Die Elastizität sowie Flexibilität der Seile bietet viel Potential für Theorie und Praxis. Die Seile und deren Dynamik, welche die Bewegung von Seilrobotern vorherrschend beeinflusst, stehen im Fokus dieses Projektes.

With their high payload capacity, cable-driven parallel robots can move over large workspaces under high dynamics and thus be used for tasks beyond the scope of conventional industrial robots. The forces required for motion are generated by winches and applied to the end effector by cables. The elasticity and flexibility of these cables offers great potential for theory and practice. Understanding the predominant influence of the cables' dynamics on the movement of cable robots is a key challenge faced in this project.