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2016
Presentation
Titel
Multisensor-Messsystem für das robotergestützte Bohren
Titel Supplements
Vortrag gehalten beim 9. Fraunhofer-Allianz Vision-Technologietag; Innovative Technologien für die industrielle Qualitätssicherung mit Bildverarbeitung, 19.-20. Oktober 2016, Fürth
Abstract
In dem Vortrag wird ein Multisensor-Messsystem für das robotergestützte Bohren präsentiert. Das System ermöglicht im ersten Schritt einem mit einem End-Effector ausgestatteten Roboter seine 6D-Pose bzgl. eines Bauteils zu bestimmen. Bei der Annäherung an die Bohrposition wird im zweiten Schritt der End-Effector des Roboters mit Hilfe des Multisensor-Messsystems orthogonal zum Bauteil ausgerichtet. Auch wenn das Multisensor-Messsystem schon jetzt eine hohe Positioniergenauigkeit und eine niedrige Orthogonalitätsabweichung ermöglicht, haben Ungenauigkeiten im Testaufbau, sowie ein Abrutschen beim Andrücken des End-Effektors an das Bauteil, einen negativen Einfluss auf die Genauigkeit der gebohrten Löcher. Die durchgeführten Tests ergaben eine mittlere Positionsabweichung von 0,285 mm und eine durchschnittliche Orthogonalitätsabweichung von 0,27°.