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Werkzeugwechselvorrichtung fuer Industrieroboter

Robot operated tool or gripper changer - has linear drive for hook-shaped structure moving along curved path on engagement.
 
: Boley, D.; Illig, E.; Sturz, W.

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Frontpage ()

DE 1984-3433311 A: 19840911
DE 1984-3433311 A: 19840911
DE 3433311 C2: 19880421
B25J0015
German
Patent, Electronic Publication
Fraunhofer IPA ()

Abstract
Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechselvorrichtung fuer Industrieroboter, die aus einem Oberteil besteht, das am Industrieroboter bleibt und aus einem Unterteil, das mit einem an diesem angebrachten Werkzeug beim Werkzeugwechsel in einem Vorrichtungsmagazin abgelegt und gegen ein anderes Unterteil, an dem ein anderes Werkzeug angebracht ist, ausgetauscht wird. Eine im Oberteil angeordnete lineare Antriebseinheit 3 fuehrt ein hakenfoermiges Gebilde 4 entlang einer Kulisse, bis es ein im Unterteil angeordnetes Gegenstueck 16 greift. Mittels Fuehrungen und Einfahrschraegen erfolgt eine exakte Justierung. Beim Oeffnen der Werkzeugwechselvorrichtung bewirkt ein Ausstosser 15, dass Reaktionskraefte, die bei der Trennung von Oberteil und Unterteil auftreten, ueberwunden werden. Die lineare Antriebseinheit 3 kann als Druckluftzylinder oder als Hydraulikzylinder ausgebildet sein; die lineare Antriebseinheit 3 kann auch als elektrischer Linearantrieb ausgebildet sein. An Ober- und Unterteil koennen Steckverbinder zur Uebertragung von Signalen oder Energie angebracht sein.

 

EP 174462 A UPAB: 19930922 The tool changing mechanism has top and bottom portions. A linear drive moves a hook-shaped structure (4) along a slide (5) in the top portion, the hook-shaped structure moving on a curved path at right angles to the direction of linear movement on engagement under a mating component in the bottom portion, whose position can vary. Guides (18) and lead ramps in the mechanism and in the top and bottom housings (6,7) ensure accurate alignment. The drive can also be used for parting the housings by an ejector. ADVANTAGE - Simple design and reliable operation. 1/4

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-44333.html