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Vorrichtung zur Durchfuehrung von Handhabungsaufgaben

Manipulation arrangement with positioning unit - contains position error compensation or compliance element, control unit with stored manipulation movements..
 
: Fischer, G.; Wolf, T.; Straub, D.

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DE 1991-4143211 A: 19911230
DE 1991-4143211 A: 19911230
DE 4143211 A1: 19930701
B25J0009
German
Patent, Electronic Publication
Fraunhofer IPA ()

Abstract
1Beschrieben wird eine Vorrichtung zur Durchfuehrung von Handhabungsaufgaben, mit - einer insbesondere mehrachsigen Positioniereinheit, - einem Handhabungswerkzeug, das mit der Positioniereinheit ueber ein Lagefehler-Kompensationselement (Compliance-Element) verbunden ist, und - einer Steuereinheit, in der der Bewegungsablauf fuer die durchzufuehrende Handhabungsaufgabe gespeichert ist, und die entsprechend die Bewegung der Positioniereinheit steuert. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein Sensor vorgesehen ist, der die Verformung des Kompensationselementes erfasst, und dessen Ausgangssignal an die Steuereinheit angelegt ist, die aus dem Ausgangssignal einen Korrektur-Datensatz (Korrekturvektor) bestimmt, der zur Korrektur des Bewegungsablaufes der Positioniereinheit dient.

 

DE 4143211 A UPAB: 19931116 The arrangement contains a multiple-axle positioning unit(2,7,), a manipulation tool connected to the positioning unit via a position error compensation or compliance element and a control unit. The manipulation motions are stored in the control unit which controls the movements of the positioning unit accordingly. Any deformation of the compensation element is detected by at least one sensor whose output signal is used by the control unit to define a correction data set or vector for correcting the movement of the positioning unit. ADVANTAGE - The arrangement enables compensation of position tolerances unavoidable with off-line programming.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-44291.html