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Title
Vorrichtung zur Durchfuehrung von Handhabungsaufgaben
Date Issued
1993
Author(s)
Fischer, G.
Wolf, T.
Straub, D.
Patent No
1991-4143211
Abstract
1Beschrieben wird eine Vorrichtung zur Durchfuehrung von Handhabungsaufgaben, mit - einer insbesondere mehrachsigen Positioniereinheit, - einem Handhabungswerkzeug, das mit der Positioniereinheit ueber ein Lagefehler-Kompensationselement (Compliance-Element) verbunden ist, und - einer Steuereinheit, in der der Bewegungsablauf fuer die durchzufuehrende Handhabungsaufgabe gespeichert ist, und die entsprechend die Bewegung der Positioniereinheit steuert. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein Sensor vorgesehen ist, der die Verformung des Kompensationselementes erfasst, und dessen Ausgangssignal an die Steuereinheit angelegt ist, die aus dem Ausgangssignal einen Korrektur-Datensatz (Korrekturvektor) bestimmt, der zur Korrektur des Bewegungsablaufes der Positioniereinheit dient.
DE 4143211 A UPAB: 19931116 The arrangement contains a multiple-axle positioning unit(2,7,), a manipulation tool connected to the positioning unit via a position error compensation or compliance element and a control unit. The manipulation motions are stored in the control unit which controls the movements of the positioning unit accordingly. Any deformation of the compensation element is detected by at least one sensor whose output signal is used by the control unit to define a correction data set or vector for correcting the movement of the positioning unit. ADVANTAGE - The arrangement enables compensation of position tolerances unavoidable with off-line programming.
Language
de
Patenprio
DE 1991-4143211 A: 19911230