Fraunhofer-Gesellschaft

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Strukturbasierte Registrierung von Kamera-Laser-Punktwolken

 
: Berninger, Nils Axel Georg
: Surmann, Hartmut; Worst, Rainer

:
Fulltext urn:nbn:de:0011-n-4383479 (29 MByte PDF)
MD5 Fingerprint: 934ee453c836871bd40ec525bc6a5009
Created on: 14.3.2017


Gelsenkirchen, 2016, X, 100 pp.
Gelsenkirchen, Hochschule, Master Thesis, 2016
European Commission EC
FP7-ICT; 609763; TRADR
Long-Term Human-Robot Teaming for Robot-Assisted Disaster Response
German
Master Thesis, Electronic Publication
Fraunhofer IAIS ()
Registrierung; Lokalisierung; Flächensegment; Kamera-Laser; UAV; UGV

Abstract
Diese Arbeit befasst sich mit der Registrierung von Punktwolken, welche aus Laserscans und Kameraaufnahmen generiert wurden. Das Registrierungsverfahren basiert auf dem Abgleich korrespondierender Flächensegmente, die aus den Punktwolken extrahiert werden. Aufbauend auf der Registrierung wird ein Ansatz für eine global optimierte Lokalisierung vorgestellt. Außer den strukturellen Informationen der Punktwolken werden keine weiteren Informationen zur Lokalisierung benötigt. Eine ausführliche Evaluierung mit realitätsnahen Daten bildet den Abschluss der Arbeit.

 

This work is concerned with the registration of point clouds, which were generated from laser scans and camera recordings. The registration method is based on the matching of corresponding planar segments, that are extracted from the point clouds. Based on the registration, an approach for a globally optimized localization is presented. Apart from the structural information of the point clouds, no further information is required for the localization. A comprehensive evaluation with realistic data represents the conclusion of the work.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-438347.html