DE102013222005A1 [DE] Die Erfindung betrifft einen Manipulator fuer minimalinvasive Chirurgie, der einen ersten Instrumentenhalter und einen zweiten Instrumentenhalter aufweist, die jeweils durch eine erste Kinematik und eine zweite Kinematik so gefuehrt werden, dass ein Instrumentenhalter in einem Pivotpunkt schwenkbar ist und der zweite Instrumentenhalter auf einem Kreis um den Pivotpunkt bewegbar ist.