Abstract
In den kommenden Jahren wird eine Vielzahl von kerntechnischen Anlagen zum Rück-bau anstehen. Besonders herausfordernd ist dabei die Zerlegung des Reaktordruckbehälters mit dessen radioaktiv aktivierten Einbauten. Diese werden bisher manuell unter Wasser gehandhabt und zerlegt, was kosten- und zeitintensiv ist. Daher wird der Einsatz von Robotern zur Automatisierung dieser Tätigkeiten erforscht. Zentrale Herausforderungen sind dabei der Aufbau und die Qualifizierung des Robotersystems zur Arbeit unter Wasser, die Integration eines Kamerasystems mit Bilderkennung und das Entwickeln einer Ansteuerung mit einem haptischen Bediengerät.