Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten.

Motion Planning with ROS

 
: Meßmer, Felix

Verl, Alexander (Hrsg.); Bauernhansl, Thomas (Hrsg.) ; Stuttgarter Produktionsakademie:
ROS in der industriellen Anwendung : Seminar, 24. Oktober 2014, Stuttgart
Stuttgart, 2014 (Seminar SPA 130)
14 Folien
Seminar "ROS in der industriellen Anwendung"
English
Conference Paper
Fraunhofer IPA ()
Robot Operating System (ROS); motion planning; Bewegungsplanung; Roboter; Industrieroboter

Abstract
In diesem Themenblock wird insbesondere die ROS-Softwarekomponente MoveIt! vorgestellt. MoveIt! stellt in ROS Funktionen rund um die kollisionsfreie Bewegungsplanung bereit. Diese umfassen etwa Vorwärts-/Rückwärtskinematik, Umgebungsmodelle für statische und dynamische Hindernisse, Kollisionsüberwachung sowie verschiedene Planungsalgorithmen. Zunächst werden die Konzepte und Funktionalitäten von MoveIt! kurz vorgestellt. Anschließend werden diese durch die Teilnehmer für einen realen Roboter zunächst konfiguriert sowie in einem beispielhaften Szenario angewendet.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-332355.html