Fraunhofer-Gesellschaft

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Zuverlässige zielführung mobiler Serviceroboter durch dynamische Hindernisumfahrung in Echtzeit

 
: Graf, B.

Schraft, R.D.; Westkämper, E. ; Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung -IPA-, Stuttgart:
Fahrerlose Transportsysteme (FTS) und mobile Roboter : Chancen, Technologie, Wirtschaftlichkeit. Neueste Erkenntnisse und Trends in Materialfluss und mobiler Automation. Fraunhofer IPA Technologieforum, 29. April 2005, Stuttgart
Stuttgart: FpF - Verein zur Förderung produktionstechnischer Forschung, 2005 (Fraunhofer IPA-Technologieforum F 115)
pp.88-109
Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (Technologieforum) <115, 2005, Stuttgart>
German
Conference Paper
Fraunhofer IPA ()
Serviceroboter; Bahnplanung; Bahnmodifikation; Hinderniserkennung; elastic band; Polar Bug; Roboterassistent; Care-O-Bot; Museumsroboter; Zuverlässigkeit

Abstract
Mobile Serviceroboter agieren in dynamischen, von Menschen bevölkerten Arbeitsumgebungen. Die Grundvoraussetzung, um Assistenzaufgaben zuverlässig durchführen zu können, ist ihre Fähigkeit, den Weg zu einem vorgegebenen Ziel selbständig zu planen und zu verfolgen, wobei auftretende Hindernisse erkannt und umfahren werden. Hierfür wurden am Fraunhofer IPA die reaktive Hindernisumfahrungsmethode "Polar Bug", sowie eine Bahnplanungs- und Bahnmodifikationsstrategie basierend auf der "Elastic band" - Methode realisiert. Die Software ist auf unterschiedlichen Robotern zum Teil tagtäglich im Einsatz und hat damit ihre Zuverlässigkeit - auch im Dauerbetrieb - bewiesen.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-31560.html