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Verfahren zum Zusammensetzen von Teilaufnahmen einer Oberfläche eines Objektes zu einer Gesamtaufnahme des Objektes und System zum Erstellen einer Gesamtaufnahme eines Objektes

Method for assembling sub-housings of surface of static object, involves determining homologous image points of partial images of surface of object, and assembling images using homologous image points to form overall housing
 
: Munkelt, Christoph; Schmidt, Ingo; Kühmstedt, Peter; Notni, Gunther

:
Frontpage ()

DE 102012023623 A1: 20121128
German
Patent, Electronic Publication
Fraunhofer IOF ()

Abstract
Verfahren zum Zusammensetzen von Teilaufnahmen (7, 8) einer Oberfläche (5) eines Objektes (6) zu einer Gesamtaufnahme (4) des Objektes (6), wobei die Teilaufnahmen (7, 8) mit mindestens einem Bildsensor (3) mindestens einer Kamera (2) aufgenommen werden, wobei jede der Teilaufnahmen (7, 8) jeweils einen Teilbereich (9, 10) der Oberfläche (5) des Objektes (6) abbildet und sich diese Teilbereiche (9, 10) überschneiden, wobei für alle solche Paare der Teilaufnahmen (7, 8), deren Teilbereiche (9, 10) sich überschneiden, homologe Bildpunkte (14) dieser Teilaufnahmen (7, 8) bestimmt werden, wobei die Teilaufnahmen (7, 8) unter Verwendung der homologen Bildpunkte (14) zu der Gesamtaufnahme (4) zusammengesetzt werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
– zu jeder der Teilaufnahmen (7, 8) mit dem Bildsensor (3), mit dem auch die Teilaufnahme (7, 8) aufgenommen wird, und mit der Orientierung dieses Bildsensors (3), die auch für das Aufnehmen der Teilaufnahme (7, 8) gewählt wird, ein zusätzliches Kalibrierbild (15, 16) aufgenommen wird,
– wobei während des Aufnehmens eines jeden der Kalibrierbilder (15, 16), die einen ersten Kalibrierbilder-Satz bilden, mittels eines ersten Projektors (18) ein Lichtmuster (20) auf die Oberfläche (5) des Objektes (6) projiziert wird, wobei das Lichtmuster (20) eine Vielzahl von auf das Objekt (6) projizierten Markierungen (21, 22, 23) umfasst und jede dieser Markierungen (21, 22, 23) jeweils einen Objektpunkt (24, 25, 26) auf der Oberfläche (5) des Objektes (6) markiert,
– wobei die Kalibrierbilder (15, 16) des ersten Kalibrierbilder-Satzes nach den Markierungen (21, 22, 23) durchsucht werden und für jedes Paar sich überschneidender Kalibrierbilder (15, 16) des ersten Kalibrierbilder-Satzes diejenigen Markierungen (21, 22, 23) ermittelt werden, die in beiden Kalibrierbildern (15, 16) dieses Paares erkannt worden sind,
– wobei jeder dieser in zwei sich überschneidenden Kalibrierbildern (15, 16) erkannten Markierungen (21, 22, 23) Bildpunkte (24', 25', 26') der beiden Kalibrierbilder (15, 16) zugeordnet werden, die den mit dieser Markierung (21, 22, 23) markierten Objektpunkt (24, 25, 26) in jeweils einem dieser Kalibrierbilder (15, 16) abbilden, und
– wobei auf Grundlage dieser Bildpunkte (24', 25', 26') die homologen Bildpunkte (14) der zu den Kalibrierbildern (15, 16) gehörigen Teilaufnahmen (7, 8) bestimmt werden, ...

 

The method involves receiving the partial images of a surface (5) of an object (6) from an image sensor of camera to form an overall housing of the objects. The portions of the surface of the object are overlapped in overlapping areas. The homologous image points of the images are determined. The partial images are assembled using the homologous image points to form overall housing. The orientation of the image sensor is selected, such that an additional calibration image is obtained. An independent claim is included for system for assembling sub-housings of surface of static object.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-311130.html