Fraunhofer-Gesellschaft

Publica

Hier finden Sie wissenschaftliche Publikationen aus den Fraunhofer-Instituten.

Roboteranordnung nach Art eines parallelen Seilroboters sowie Verfahren zum Antreiben der Roboteranordnung

Robot arrangement i.e. parallel rope robot, has structure components spatially arranged along platform and counter bearings such that torque oriented around one of axes is produced or torque oriented around another axis is produced
 
: Pott, Andreas; Miermeister, Philipp; Kraus, Werner

:
Frontpage ()

DE 102012025432 B3: 20121221
German
Patent, Electronic Publication
Fraunhofer IPA ()

Abstract
Beschrieben wird eine Seilroboteranordnung mit wenigstens einer mittels biegeschlaffen, längenveränderlichen, ausschließlich Zugkräfte übertragenden Verbindungselementen räumlich freitragend aufgehängten Tragstruktur, mit der die Verbindungselemente einerseits und andererseits jeweils mit einem die Längenveränderlichkeit eines einzelnen Verbindungselementes bewirkenden Antriebs verbunden sind, sowie mit einer die Antriebe aufeinander abgestimmt ansteuernden Steuereinheit. Ferner wird ein Verfahren zum Antreiben der Roboteranordnung beschrieben.
Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Tragstruktur wenigstens eine erste und eine zweite Tragstrukturkomponente umfasst, die jeweils mit wenigstens zwei Verbindungselementen und mit einer Plattform in Wirkverbindung stehen. Die Plattform weist einen ersten Plattformabschnitt auf, dem eine erste Raumachse zuordenbar ist, sowie einen mit dem ersten Plattformabschnitt raumfest verbundenen zweiten Plattformabschnitt, dem eine zweite Raumachse zuordenbar ist, die zur ersten Raumachse parallel orientiert ist. Beide Tragstrukturkomponenten sind axialfest und drehbar um die jeweiligen Raumachsen angebracht, wobei durch Ansteuern der Antriebe entweder ein über die zweite Tragstrukturkomponente um die erste Raumachse orientiertes Drehmoment zu Zwecken einer um die erste Raumachse orientierten Rotation der Plattform erzeugbar ist oder ein über die wenigstens erste Tragstrukturkomponente um die zweite Raumachse orientiertes Drehmoment zu Zwecken einer um die zweite Raumachse orientierten Rotation der Plattform erzeugbar ist.

 

The arrangement has a supporting structure comprising supporting structure components that are connected with connection elements. The structure components are attached to platform sections (P-1, P-2) in a rotatable manner around spatial axes (R-1, R-2), respectively. The components are designed as single axle-rotary bearings and spatially arranged along a platform (P) and counter bearings such that torque oriented around one of the axes is produced or torque oriented around another axis is produced by controlling of drives by a control unit for continuously rotating the platform. An independent claim is also included for a method for driving a robot arrangement.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-311046.html