Fraunhofer-Gesellschaft

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3D-Partikelfilter SLAM

 
: Welle, J.; Schulz, D.; Cremers, A.B.

:

Dillmann, R.; Beyerer, J.:
Autonome Mobile Systeme 2009 : 21. Fachgespräch Karlsruhe, 3./4. Dezember 2009
Berlin: Springer, 2009 (Informatik aktuell)
ISBN: 978-3-642-10283-7
ISSN: 1431-472X
pp.137-144
Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS) <21, 2009, Karlsruhe>
German
Conference Paper
Fraunhofer FKIE

Abstract
In diesem Artikel wird ein Verfahren zur Erstellung von 3D Punktwolkenkarten der Umgebung vorgestellt, das während der Fahrt aufgenommene Laserentfernungsmessungen verarbeitet. Dabei werden die vollen sechs Freiheitsgrade in der Roboterposition beachtet. Es wird ein partikelfilterbasierter Ansatz verfolgt, der FastSLAM und ähnliche Ansätze aus dem Zweidimensionalen ins Dreidimensionale überträgt. Hierbei werden insbesondere Methoden zur Handhabung der erhöhten Komplexität durch die zusätzlichen Freiheitsgrade und des erhöhten Speicheraufwandes vorgestellt. Des Weiteren kommt das Verfahren mit Odometriebewegungsdaten aus und ist nicht auf zusätzliche Bewegungssensoren angewiesen. Abschließend wird das Verfahren zur Evaluation sowohl auf Simulationsals auch auf Realdaten angewendet.


: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-249822.html