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2013
Conference Paper
Titel
Kombinierte Pfad- und Trajektorienplanung für autonome mobile Roboter
Abstract
Es wird ein Verfahren zur effizienten Bewegungsplanung für mobile Roboter in der Gegenwart dynamischer Hindernisse vorgestellt. Das Planungsergebnis ist von hybrider Natur: In der nahen Zukunft wird eine volldimensionale Trajektorie geplant, in der fernen Zukunft nur noch ein einfacher Pfad. Die sukzessive Reduktion der Planungsgüte findet unter Verwendung einer gitterförmigen Zustandsraumstruktur (state × time lattice) statt.
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In this paper, we present an algorithm for efficient mobile robot motion planning in the presence of dynamic obstacles. It computes hybrid solutions which are part trajectory (for the close future) and part path (for the far future). This gradual fidelity reduction is performed using the concept of planning in a state × time lattice structure.