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2000
Doctoral Thesis
Titel
Aufgabenorientierte Programmierung von Bewegungsbahnen für Großroboter mit redundanter Gelenkarmkinematik
Abstract
Ziel der Arbeit war es, grundlegende Erkenntnisse über Möglichkeiten, Voraussetzungen und Grenzen der Programmierung von Bewegungsbahnen für Großroboter mit redundanter Gelenkarmkinematik zu erarbeiten. Schwerpunkt dabei ist die wissenschaftliche Erarbeitung roboter- und prozeßspezifischer Grundlagen zur Bahnplanung, Konfigurationsplanung und Bewegungsplanung. Basierend auf einer Analyse des Standes der Technik bei Verfahren und Systemen der Roboterprogrammierung wurden die Defizite bestehender Systeme aufgezeigt und bewertet. In der Analyse der Programmieraufgabe wurden Einflußfaktoren der Programmierung untersucht, in Teilbereiche klassifiziert und daraus die Teilsysteme Bahnplanung, Konfigurationsplanung und Bewegungsplanung sowie ihre Anforderungen für die Programmierung abgeleitet.
ThesisNote
Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2000