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Aufgabenorientierte Programmierung von Bewegungsbahnen für Großroboter mit redundanter Gelenkarmkinematik

 
: Meißner, A.

Heimsheim: Jost-Jetter Verlag, 2000, 132 pp.
Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2000
IPA-IAO Forschung und Praxis, 321
ISBN: 3-931388-44-1
German
Dissertation
Fraunhofer IPA ()
Großroboter; Serviceroboter; Gelenkarmkinematik; Gelenkarmroboter; Freiformgeometrie; Bewegungsplanung; Bahnplanung; Automatisierung; Roboter; Robotersteuerung; programmieren

Abstract
Ziel der Arbeit war es, grundlegende Erkenntnisse über Möglichkeiten, Voraussetzungen und Grenzen der Programmierung von Bewegungsbahnen für Großroboter mit redundanter Gelenkarmkinematik zu erarbeiten. Schwerpunkt dabei ist die wissenschaftliche Erarbeitung roboter- und prozeßspezifischer Grundlagen zur Bahnplanung, Konfigurationsplanung und Bewegungsplanung. Basierend auf einer Analyse des Standes der Technik bei Verfahren und Systemen der Roboterprogrammierung wurden die Defizite bestehender Systeme aufgezeigt und bewertet. In der Analyse der Programmieraufgabe wurden Einflußfaktoren der Programmierung untersucht, in Teilbereiche klassifiziert und daraus die Teilsysteme Bahnplanung, Konfigurationsplanung und Bewegungsplanung sowie ihre Anforderungen für die Programmierung abgeleitet.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-2071.html