Omnidirektionales Fahren mit gewöhnlichen Rädern - ein regelungstechnischer Ansatz

Flächenbewegliche bzw. omnidirektionale Fahrwerke bieten hinsichtlich Beweglichkeit und Maneuvrierbarkeit erhebliche Vorteile gegenüber Differentialantrieben oder Fahrwerken mit Ackermann Lenkung. Für gewöhnlich setzen Sie jedoch den Einsatz spezieller Räder voraus und sind weniger robust gegenüber unebener und verschmutzter Fahrbahn. Im Rahmen dieser Arbeit wird ein regelungstechnischer Ansatz skizziert, der omnidirektionales Fahren mit gewöhnlichen, robusten Rädern ermöglicht. Daneben werden unterschiedliche Methoden zur Realisierung omnidirektionaler Fahrwerke knapp umrissen und die Vorteile omnidirektionaler Fahrwerke hinsichtlich der Navigation mobiler Roboter aufgezeigt.