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Monte Carlo Lokalisierung Fahrerloser Transportfahrzeuge mit drahtlosen Sensornetzwerken

 
: Röhrig, C.; Büchter, H.; Kirsch, C.

:

Dillmann, R.; Beyerer, J.:
Autonome Mobile Systeme 2009 : 21. Fachgespräch Karlsruhe, 3./4. Dezember 2009
Berlin: Springer, 2009 (Informatik aktuell)
ISBN: 978-3-642-10283-7
ISSN: 1431-472X
pp.161-168
Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS) <21, 2009, Karlsruhe>
German
Conference Paper
Fraunhofer IML ()
Lokalisierung; Sensorknoten; fahrerloses Transportsystem; Monte Carlo Methode; Partikelfilter

Abstract
Ein drahtloses Sensornetzwerk ist ein Funknetz aus Kleinstrechnern, das aus vielen kleinen, dicht verteilten Sensorknoten besteht. Neben den klassischen Anwendungen wie z.B. dem Umweltmonitoring kann es auch zur Lokalisierung von Objekten verwendet werden. Der Beitrag beschreibt die Lokalisierung von Fahrerlosen Transportfahrzeugen mit dem drahtlosen Sensornetzwerk nanoLOC des Herstellers Nanotron Technologies. Aufbauend auf einem angepassten Monte Carlo Algorithmus wird ein Sensormodell entwickelt, welches eine Lokalisierung durch Entfernungsmessung zu ortsfesten Sensorknoten ermöglicht. Es werden experimentelle Ergebnisse präsentiert, die zeigen, dass mit dem nanoLOC-System eine Positionsbestimmung eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Fehler kleiner als 0,5m erreichbar ist.

: http://publica.fraunhofer.de/documents/N-137112.html