Intelligente Entnahme chaotisch gelagerter Objekte

Diese Arbeit präsentiert ein Robotersystem zur intelligenten Entnahme chaotisch gelagerter Objekte durch Auswertung von Tiefendaten, das am Fraunhofer IPA, Stuttgart, realisiert wurde. Dieser "Griff in die Kiste" ermöglicht die automatische Vereinzelung von Objekten, wie sie etwa für die Zuführung in eine Bearbeitungsmaschine notwendig ist. Als Erweiterung zu konventionellen Lokalisationssystemen liegt ein besonderes Augenmerk neben der Objektlageerkennung auf der Trajektorienplanung für die Entnahme und auf der intelligenten Kollisionsvermeidung mit der Kiste oder mit Nachbarobjekten. Um das System schnell an unterschiedliche Objektgeometrien anpassen zu können, wurde ein Ansatz gewählt, bei dem die benötigten Objektdaten in einer offline generierten Datenbanken vorliegen.

A robot system for the intelligent picking of chaotically stored objects by the analysis of depth data is presented in this paper. This "bin-picking" enables the automatic sorting of objects, which is a prerequiste for the automatic supply of a processing machine. In order to improve conventional localization systems special attention is paid - apart from the identification of object positoins - to trajectory planning for the picking and to collision avoidance. For the system to be adaptable to different object geometries, an approach was chosen, which aims at storing the necessary object data in an off-line generated data base.